武官名。隋置。與勳衛、翊衛同掌宿衛之事，猶漢之三署郎。唐因其制。親衛之府稱親府，以中郎將、郎將統之。宋三衛官，其中親衛以外戚及翰林學士、觀察以上子孫任之；勳衛以勳賢之後及中大夫、團練使以上子孫任之；翊衛則以卿、監、刺史以上子孫任之；皆日值於殿陛。遼金元亦有三衛，爲扈從之官。明不設。見通典二八職官十左右衛并親衛、續通典三三職官武官上左右衛并親衛。