公元721—777年。唐岐州扶風人。少孤，落拓不事生業。開元末，自效於安西。安史亂起，以百騎破叛軍千人；隨李光弼攻洛陽，戰於北邙山，率部五百三闖敵陣。 光弼稱：“吾用兵三十年，未見以少擊衆，雄捷如馬將軍者！”遷試太常卿。後鎮涇州八年，令寬而肅，人皆樂爲之用。屢破吐蕃軍，邊境以安，時稱中興猛將。新、舊唐書有傳。