兵制名。創建於西魏大統年間。其制以六柱國統十二大將軍，每一大將軍統二開府，共二十四開府。開府各領一軍，共二十四軍。兵士屬於軍府，不編入郡縣户籍。北周及隋，所設置軍府增多，制度也有變革。隋開皇十年，士兵始編入郡縣籍。唐因隋制，全國共置六百三十四府，府置折衝都尉及果毅都尉統率。兵士征行及上長安宿衛，皆以遠近分番。在宿衛時，分别隸屬於諸衛。出征時，由臨時任命的主將統率。戰爭結束，則將歸於朝，兵散於府。至天寶間，府兵制僅存虚名。參閲北史李弼等傳論、新唐書兵志。