漢扶風茂陵人。字巨卿。方直，常慕史鰌汲黯之爲人。平帝時，舉賢良方正，因對策忤上意罷歸。光武帝建武七年徵拜侍御史，後任尚書令。帝欲出遊，剛以隴蜀未平，不宜宴安逸豫，勸諫不聽，因以頭抵輿輪，使車不得行。後以數諫忤旨，出任平陰令，終太中大夫。後漢書有傳。